1.     设备概述

为实现连铸机板坯质量的稳定性，需要在结晶器中加入保护渣。人工操作存在以下问题：

• 环境温度太高，人工无法长时间承受高温的工作环境；
• 加渣次数太频繁，需要人工不断的往里添加保护渣；
• 人力成本较高且效率有限。
• 人工加渣一般用铁铲加渣，加渣不均匀，无法在结晶器表面均匀融化。
• 工业化0 的飞速发展，机器人代替人工的必然趋势。

机器人自动加渣，是以工业机器人（直线导轨）为平台，利用定量加渣装置将保护渣从料仓均匀散布到连铸结晶器内的高性能、稳定性强的自动化装备。

保护渣从料仓箱中，通过步进电机以及定量给定器， 将保护渣从料仓箱中定量给出，通过气流，将保护渣顺着管路吹到加渣导杆中， 机器人带动加渣导管，按预先设定的轨迹，将保护渣均匀的散布到结晶器表面。

机器人以6自由度为控制核心平台，通过 HMI 的设置、及连铸拉速、钢种配方选择，加渣量按预设的速度加入结晶器表面。机器人按照指定的轨迹运行，机器人6自由度运行，可以将保护渣无死角的加入结晶器表面。

2. 设计条件

连铸机参数如下：

结晶器上平面标高：+0.638； 浇注操作平台标高：+0.00；

3. 设备功能及技术参数

3.1 主要技术功能

• 操作方便、加料均匀、运行稳定、安全可靠；
• 根据不同拉速将不同量保护渣连续送入结晶器内，覆盖厚度均匀,每流单独控制，互不干扰；
• 连续送渣，渣料器过滤清理结块，不存在保护渣堵死现象给渣量与拉速匹配，保证结晶器内钢液面上的保护渣厚度稳定；
• 自动均匀可靠地添加保护渣，设定完成后，工作过程无需人工干预调整；
• 可以通过设定频率上下值进行精确控制下渣量的厚度；
• 可手动操作气源、电机、风扇电机的调试功能；
• 工人可以在现场通过控制单元来停止和启动自动加料系统；
• 料仓外壁采用恒温加热，可对保护渣进行温度的加热；
• 具有各变频器之间的电流、电压、频率、运行状态的实时反馈功能；
• 可通过手动操作模式进行对电机的反转功能调试（需在手动模式下，只做设备维修时调试）。
• 能实现实时监控系统的运行情况，异常情况实时报警；具有加料仓料位不足时声光报警功能；
• 能实现机器人高温及粉尘防护功能；

 3.2 主要技术参数

• 加渣量长时间计量误差≤5%；
• 设备正常投用率98%；
• 结晶器内钢液面上保护渣覆盖均匀，无加渣死角；
• 系统运行稳定性：故障率不高于1%。

4. 系统组成

主要配置为：工业六轴机器人、机器人底座、机器视觉系统、料渣输送系统（智能保护渣料箱、智能给料器）、机器人控制柜（含示教器）、PLC 控制柜及电气控制系统软件、安全护栏、安全门锁及报警灯。

• 系统设计采用六轴工业机器人为动作平台，可达到多角度自由挂牌的功能，系统配备国内外一线品牌机器人。
• 料仓箱又称加渣料斗，由操作者手动加入保护渣，以提供系统加渣时所需保护渣。料斗最大容量为 600L(加渣时间为 4 小时左右)，其上附有料位检测装置， 实现缺料即时报警。料斗带有加热功能，对保护渣进行加热，保证保护渣的干燥。材料：全 316 不锈钢材质；最大容量：600L（加渣时间为 4 小时左右）；
• 加渣软管：加渣软管为钢丝加强耐磨软管，将给料器与加渣装置入口连接起来，形成一个可弯曲的保护渣通道， 软管上安装了振动装置，使保护渣能更顺畅的落入加渣装置的入渣口。
• 加渣装置：加渣装置采用螺旋式弹性定量装置，由步进电机驱动，行走装置设置中间端子箱，中间端子箱设置输入/输出航空插头，输入航空插头用于连接中间端子箱和控制柜，输出航空插头用于连接中间端子箱和步进电机。

5. 设备分类

基于市场需要，另研发了”定量板坯电动加渣“、“定量方坯电动加渣”、“机器人加渣”系列产品。