1.  设备概述

高线厂目前线卷打包称重后，高线成品的标识全部采用人工打印标牌、人工取牌，人工挂牌等形式进行，工作量大，属于简单重复性劳动，需要较多操作工人的参与，存在人工成本较高、现场作业环境差（高温、粉尘、噪音）、作业时存在被烫伤和碰伤等安全隐患。

新增机器人挂（焊）牌系统，在线卷一侧进行挂牌作业，该系统基于工业机器人平台与图像识别技术，实现标牌数据通过自动传送、自动打印并切割、自动整理，机器人自动取牌、自动取挂钩、自动识别挂牌位置、自动挂牌等功能。机器人自动取牌后使用标牌挂钩将标牌挂在用于打捆盘圆的打捆线上，挂牌位置一张位于线材内圈位置，一张位于线卷外侧，并挂在两根不同的打捆钢筋上，确保标识的牢靠性。

机器人在45S时间内完成2张标牌的打印、取牌、焊接的需求。

2.  设计条件

3. 设备功能及技术参数

3.1 主要技术功能

• 能实现标签打印、裁切；
• 实现标牌有无检测，自动标牌整理，标牌自动定位；
• 机械手自动取牌、穿钩；
• 实现打包线位置自动识别，自动定挂牌点；
• 实时监控系统的运行情况，异常情况实时报警，准确定位故障报警点；
• 系统预留前端接口，可接至甲方二级或三级系统等信息系统，自动获取打印机的数据信息。
• 能实现实时监控系统的运行情况，异常情况实时报警；
• 能实现机器人高温及粉尘防护功能；
• 提供独立HMI画面，并接入操控中心；

3.2 主要技术参数

4.  系统组成

自动挂牌机器人完整成套设备包括：机器人系统、机器人底座、第七轴、制钩机系统、标牌打印机、挂牌定位3D识别系统、自动挂牌系统、盘型检测及称重卷识别检测系统、卷防晃机构、电控系统和现场护栏等组成等组成。

• 系统设计采用六轴工业机器人为动作平台，可达到多角度自由挂牌的功能，系统配备国内外一线品牌机器人。
• 采用专用标牌打印机，打印贴标系列系统可靠、灵活、坚固，可与生产线数据进行通讯，并可针对各种应用进行配置，可实现普通数字、字母及ASCII码、一维码、二维码的打印。
• 制作回形针式挂钩机器稳定可靠，利于挂牌操作，如果客户需要直接把标牌焊接在打包线上也可以按客户要求实现（也可以直接焊接方式）。
• 自动送钉系统：分钉机构，直振平送机构，高可靠性。振动控制采用CUH的智能数字调压振动送料控制器，其控制圆盘给料机和振动送钉直滑道完成送钉到固定位置供机器人取钉。送钉装置的容错度，在焊钉规格达到焊钉设计标准下，送钉装置成功率达到99%（采用焊接方式才需要）。
• 视觉系统：包括3D视觉相机，高分辨率CCD相机、成像光源系统，卷长激光测距仪、安装架等组成。
• 标牌打印机、制钩装置具备一用一备自动热切换功能，可自由组合。
• 控制柜及机器人均具备高温及粉尘防护系统，可有效防止高温及粉尘对系统的影响。
• PF线还是单轨线都必须用到“C”形钩。每个“C”形钩上都有唯一的一个钩号。为了能自动识别这个钩号，我们采用机器视觉识别方式自动识别钩号，实现称重自动采集钩号到系统内，实现自动打印标牌。通讯方式可以太网或者485通讯（选配）。